Angeregt durch eine Diskussion auf RC-Heli über den idealen Kreisel für den Heckrotor, möchte ich versuchen diese Idee mal umzusetzen. Das besondere dabei ist, daß ein idealer Kreisel trotz HH Modus eigentlich einen Input braucht, wie hoch das erforderliche Drehoment wird, um einen Ausgleich ohne Regelabweichung hinzubekommen. Einige F3C Piloten fliegen daher lieber einen Normalmodus, weil es damit möglich ist bei sauberer Abstimmung mit dem DMA auch bei Pitchänderungen ohne Regelabweichung zu fliegen.

Ideal wäre eigentlich ein Kanal, der zusätzlich zum Heckrotorinput den DMA mitgeteilt bekommt, und der sowohl von Pitch als auch von den Ausschlägen auf Roll und Nick beeinflußt wird. Auch Roll und Nick Ausschläge führen zu einer Erhöhung des Drehmomentes.

Da der V-Stabi Elektronik alle relevanten Eingangsdaten ohnehin vorliegen, müßte es doch möglich sein, durch Integration des Gier Kreisels in die Elektronik den idealen Kreisel zu schaffen. Außerdem hat der Atmel Prozessor mit der Rotorkreisstabilisierung sowieso nicht viel zu tun, und 5 analoge Eingangskanäle und 3 Servoausgänge sind auch noch frei. Also einfach ein GV501 Element zusätzlich hergenommen, und anschließen. Das war die ganze Hardware Arbeit. Jetzt muß die Software ran, und die Auswertung machen.

Ich verspreche mir auch mit normalen Servos gute Ergebnisse, denn dieser Kreisel kennt ja das aktuell geforderte Drehmoment und kann daher Vorsorge treffen, indem er Ausgleich schafft, bevor die Auswirkungen am Heck zu sehen sind! Der HH Anteil ist dann schließlich nur noch einer von vielen, der nur die externen Störungen auf längere Sicht ausgleichen muß. Damit ist die Stellgeschwindigkeit um einige Faktoren unwichtiger als bei herkömmlichen HH Systemen. Ich bin gespannt!

Falls dieses System funktioniert, wäre damit quasi ein Bordcomputer im Heli realisiert, der die Signale aus dem Empfänger nimmt (Flächenfliegerprogramm reicht dicke!), bearbeitet, und direkt an die Taumelscheibe des Rigidrotors und das Heckrotorservo weitergibt. Der ganze Kabelkrams und die Mechanik vereinfachen sich enorm. Nur der Drehzahlregler bei Verbrennern müßte noch mit rein, dann könnte man die Pitchkurve auch endlich am Computer entwerfen und in den Heli einprogrammieren. ne kleine Lambda Sonde in den Auspuff, ein Teperatursensor am Motor, und dann muß auch niemand mehr an der Düsennadel schrauben - - jetzt spinnt er :-) aber der Atmel macht das sicher noch locker, und Ein/Ausgänge sind noch genug da.

Die Software hat inzwischen auch einige Fortschritte gemacht, und kann nun für beliebige Anlenkungen, darunter auch mechanische Mischer, oder Kombinationen aus mechanischen und elektronischen Mischern verwendet werden. Auch 140 Grad ist null Problemo. Ob es auch Taumelscheiben mit 6 Servos gibt? Egal, würde auch gehen...

Inzwischen sind bereits 40 Parameter einzustellen, daher ist eine bequeme und übersichtliche Bedienung der Software auch für mich wichtig. Hier könnte man sich noch vorstellen, sowohl die Konfiguration der Taumelscheibe als auch die Flugparameter mit einer art "Wizard" zu erzeugen, der einen funktionierenden Parametersatz erzeugt, und den man dann noch inividuell nachbearbeiten kann. Hey, es gibt noch viel zu tun, und es wird immer spannender!